| Item type |
デフォルトアイテムタイプ_（フル）(1) |
| 公開日 |
2023-03-18 |
| タイトル |
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タイトル |
非接触インピーダンスのオンライン学習と接触作業への応用 |
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言語 |
ja |
| タイトル |
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タイトル |
On-Line Learning of Non-Contact Impedance and its Appliation to Contact Tasks |
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言語 |
en |
| 作成者 |
寺内, 睦博
石井, 靖久
卜, 楠
辻, 敏夫
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| アクセス権 |
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アクセス権 |
open access |
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アクセス権URI |
http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 |
| 権利情報 |
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権利情報 |
Copyright (c) 2004 社団法人日本機械学会 |
| 主題 |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Impedance Control |
| 主題 |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Virtual Impedance |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Impedance Learning |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
On-Line Learning |
| 主題 |
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主題Scheme |
NDC |
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主題 |
530 |
| 内容記述 |
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内容記述 |
Impedance control is one of the most effective control methods for interaction between a manipulator and task environments. The force resulted by the interaction, however, does not occur until the end-effector of the manipulator touches its environment. A non-contact impedance control method has been proposed in order to achieve the impedance control before the contact. The method can regulate not only the end-point impedance but also the virtual impedance such that the end-effector is surrounded by a virtual object which can touch the environment before a real contact. This paper proposes a learning method using neural networks to regulate the virtual impedance parameters for given tasks. The validity of the method is verified through computer simulations and experiments with a conventional robot manipulator. |
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言語 |
en |
| 出版者 |
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出版者 |
社団法人日本機械学会 |
| 言語 |
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言語 |
jpn |
| 資源タイプ |
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資源タイプ識別子 |
http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 |
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資源タイプ |
journal article |
| 出版タイプ |
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出版タイプ |
VoR |
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出版タイプResource |
http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 |
| 収録物識別子 |
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収録物識別子タイプ |
ISSN |
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収録物識別子 |
0387-5024 |
| 収録物識別子 |
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収録物識別子タイプ |
NCID |
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収録物識別子 |
AN00187463 |
| 開始ページ |
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開始ページ |
1999 |
| 書誌情報 |
日本機械学會論文集. C編
Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. C
巻 70,
号 695,
p. 1999-2005,
発行日 2004-07-25
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| 旧ID |
19467 |
03875024_70_695_1999.pdf (823.2 KB)
