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  1. 学術雑誌論文等

非接触インピーダンスのオンライン学習と接触作業への応用

https://hiroshima.repo.nii.ac.jp/records/2011099
https://hiroshima.repo.nii.ac.jp/records/2011099
193b6efa-4ed7-4251-8e87-0e1dd947917e
名前 / ファイル ライセンス アクション
03875024_70_695_1999.pdf 03875024_70_695_1999.pdf (823.2 KB)
Item type デフォルトアイテムタイプ_(フル)(1)
公開日 2023-03-18
タイトル
タイトル 非接触インピーダンスのオンライン学習と接触作業への応用
言語 ja
タイトル
タイトル On-Line Learning of Non-Contact Impedance and its Appliation to Contact Tasks
言語 en
作成者 寺内, 睦博

× 寺内, 睦博

ja 寺内, 睦博

en Terauchi, Mutsuhiro

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石井, 靖久

× 石井, 靖久

ja 石井, 靖久

en Ishii, Yasuhisa

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卜, 楠

× 卜, 楠

ja 卜, 楠

en Bu, Nan

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辻, 敏夫

× 辻, 敏夫

ja 辻, 敏夫

en Tsuji, Toshio

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アクセス権
アクセス権 open access
アクセス権URI http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
権利情報
権利情報 Copyright (c) 2004 社団法人日本機械学会
主題
主題Scheme Other
主題 Impedance Control
主題
主題Scheme Other
主題 Virtual Impedance
主題
主題Scheme Other
主題 Impedance Learning
主題
主題Scheme Other
主題 On-Line Learning
主題
主題Scheme NDC
主題 530
内容記述
内容記述 Impedance control is one of the most effective control methods for interaction between a manipulator and task environments. The force resulted by the interaction, however, does not occur until the end-effector of the manipulator touches its environment. A non-contact impedance control method has been proposed in order to achieve the impedance control before the contact. The method can regulate not only the end-point impedance but also the virtual impedance such that the end-effector is surrounded by a virtual object which can touch the environment before a real contact. This paper proposes a learning method using neural networks to regulate the virtual impedance parameters for given tasks. The validity of the method is verified through computer simulations and experiments with a conventional robot manipulator.
言語 en
出版者
出版者 社団法人日本機械学会
言語
言語 jpn
資源タイプ
資源タイプ識別子 http://purl.org/coar/resource_type/c_6501
資源タイプ journal article
出版タイプ
出版タイプ VoR
出版タイプResource http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85
収録物識別子
収録物識別子タイプ ISSN
収録物識別子 0387-5024
収録物識別子
収録物識別子タイプ NCID
収録物識別子 AN00187463
開始ページ
開始ページ 1999
書誌情報 日本機械学會論文集. C編
Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. C

巻 70, 号 695, p. 1999-2005, 発行日 2004-07-25
旧ID 19467
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Ver.1 2025-02-21 05:53:55.310497
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