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  1. 学術雑誌論文等

流体駆動形配管検査ロボットの運動解析

https://hiroshima.repo.nii.ac.jp/records/2011094
https://hiroshima.repo.nii.ac.jp/records/2011094
387eae8c-c367-421f-84de-399294ba7a06
名前 / ファイル ライセンス アクション
03875024_63_611_2368.pdf 03875024_63_611_2368.pdf (725.3 KB)
Item type デフォルトアイテムタイプ_(フル)(1)
公開日 2023-03-18
タイトル
タイトル 流体駆動形配管検査ロボットの運動解析
言語 ja
タイトル
タイトル Dynamic Behavior of Pipe Inspection Robot Driven by Fluid Force
言語 en
作成者 金子, 真

× 金子, 真

ja 金子, 真

en Kaneko, Makoto

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冷水, 一也

× 冷水, 一也

ja 冷水, 一也

en Hiyamizu, Kazuya

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辻, 敏夫

× 辻, 敏夫

ja 辻, 敏夫

en Tsuji, Toshio

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今村, 信昭

× 今村, 信昭

ja 今村, 信昭

en Imanura, Nobuaki

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アクセス権
アクセス権 open access
アクセス権URI http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
権利情報
権利情報 Copyright (c) 1997 社団法人日本機械学会
主題
主題Scheme Other
主題 Mechatronics and Robotics
主題
主題Scheme Other
主題 Moving Robot
主題
主題Scheme Other
主題 Robot
主題
主題Scheme Other
主題 Pipe Inspection Robot
主題
主題Scheme Other
主題 Fluid Force Driven Robot
主題
主題Scheme Other
主題 Simulation
主題
主題Scheme Other
主題 Curved Pipe
主題
主題Scheme NDC
主題 530
内容記述
内容記述 This paper discusses the dynamic behavior of a pipe inspection robot driven by fluid force. The robot is composed of an inspection part, insertion roller, floats and cables to connect the floats. The robot receives not only drag force but also lift force through each float implemented in every link unit. Through simulation, we found that according to the shape of the pipe, there exists an optimum fluid velocity which provides the inspection position at the center of the pipe. Such optimum velocity is a function of mechanical impedance existing in the robot itself and the radius of curvature. We show a method which keeps the inspection part parallel to the pipe axis irrespective of the position of the center of the radius of pipe. We also consider the dynamic behavior of the inspection part under various parameters, such as the radius of pipe curvature, mechanical impedance of the robot, and the fluid flow rate.
言語 en
出版者
出版者 社団法人日本機械学会
言語
言語 jpn
資源タイプ
資源タイプ識別子 http://purl.org/coar/resource_type/c_6501
資源タイプ journal article
出版タイプ
出版タイプ VoR
出版タイプResource http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85
収録物識別子
収録物識別子タイプ ISSN
収録物識別子 0387-5024
収録物識別子
収録物識別子タイプ NCID
収録物識別子 AN00187463
開始ページ
開始ページ 2368
書誌情報 日本機械学會論文集. C編
Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. C

巻 63, 号 611, p. 2368-2376, 発行日 1997-07-25
旧ID 19462
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Ver.1 2025-02-21 05:53:46.916274
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