| Item type |
デフォルトアイテムタイプ_（フル）(1) |
| 公開日 |
2023-03-18 |
| タイトル |
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タイトル |
流体駆動形配管検査ロボットの運動解析 |
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言語 |
ja |
| タイトル |
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タイトル |
Dynamic Behavior of Pipe Inspection Robot Driven by Fluid Force |
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言語 |
en |
| 作成者 |
金子, 真
冷水, 一也
辻, 敏夫
今村, 信昭
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| アクセス権 |
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アクセス権 |
open access |
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アクセス権URI |
http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 |
| 権利情報 |
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権利情報 |
Copyright (c) 1997 社団法人日本機械学会 |
| 主題 |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Mechatronics and Robotics |
| 主題 |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Moving Robot |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Robot |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Pipe Inspection Robot |
| 主題 |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Fluid Force Driven Robot |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Simulation |
| 主題 |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Curved Pipe |
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主題Scheme |
NDC |
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主題 |
530 |
| 内容記述 |
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内容記述 |
This paper discusses the dynamic behavior of a pipe inspection robot driven by fluid force. The robot is composed of an inspection part, insertion roller, floats and cables to connect the floats. The robot receives not only drag force but also lift force through each float implemented in every link unit. Through simulation, we found that according to the shape of the pipe, there exists an optimum fluid velocity which provides the inspection position at the center of the pipe. Such optimum velocity is a function of mechanical impedance existing in the robot itself and the radius of curvature. We show a method which keeps the inspection part parallel to the pipe axis irrespective of the position of the center of the radius of pipe. We also consider the dynamic behavior of the inspection part under various parameters, such as the radius of pipe curvature, mechanical impedance of the robot, and the fluid flow rate. |
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言語 |
en |
| 出版者 |
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出版者 |
社団法人日本機械学会 |
| 言語 |
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言語 |
jpn |
| 資源タイプ |
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資源タイプ識別子 |
http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 |
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資源タイプ |
journal article |
| 出版タイプ |
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出版タイプ |
VoR |
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出版タイプResource |
http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 |
| 収録物識別子 |
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収録物識別子タイプ |
ISSN |
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収録物識別子 |
0387-5024 |
| 収録物識別子 |
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収録物識別子タイプ |
NCID |
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収録物識別子 |
AN00187463 |
| 開始ページ |
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開始ページ |
2368 |
| 書誌情報 |
日本機械学會論文集. C編
Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. C
巻 63,
号 611,
p. 2368-2376,
発行日 1997-07-25
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| 旧ID |
19462 |
03875024_63_611_2368.pdf (725.3 KB)
