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  1. 学術雑誌論文等

人工ポテンシャル場の変形を用いた移動ロボットの軌道生成法

https://hiroshima.repo.nii.ac.jp/records/2011079
https://hiroshima.repo.nii.ac.jp/records/2011079
7275d55b-d503-468a-9748-92c229a66e9a
名前 / ファイル ライセンス アクション
J_058.pdf J_058.pdf (538.2 KB)
Item type デフォルトアイテムタイプ_(フル)(1)
公開日 2023-03-18
タイトル
タイトル 人工ポテンシャル場の変形を用いた移動ロボットの軌道生成法
言語 ja
タイトル
タイトル Trajectory generation of moving robots using after deformation of artificial potential fields
言語 en
作成者 辻, 敏夫

× 辻, 敏夫

ja 辻, 敏夫

en Tsuji, Toshio

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千種, 和幸

× 千種, 和幸

ja 千種, 和幸

en Chigusa, Kazuyuki

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金子, 真

× 金子, 真

ja 金子, 真

en Kaneko, Makoto

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アクセス権
アクセス権 open access
アクセス権URI http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
権利情報
権利情報 Copyright (c) 1996 日本機械学会
主題
主題Scheme Other
主題 mechatronics and robotics
主題
主題Scheme Other
主題 moving robot
主題
主題Scheme Other
主題 computer control
主題
主題Scheme Other
主題 trajectory generation
主題
主題Scheme Other
主題 artificial potential field
主題
主題Scheme NDC
主題 530
内容記述
内容記述タイプ Other
内容記述 A trajectory generation method based on an artificial potential field approach may be useful for real-time motion planning of a moving robot, since it is effective and computationally much less expensive than other methods using global information on a task space. In the present paper, we argue that dynamic behavior of a generated trajectory and control of the direction of motion of the moving robot shold be taken into accout within the framework of the artificial potential field approach for practical use, and propose a new method using active deformation of the artificial potential field. The method can regulate movement time from an initial position to a goal, and velocity profile of the trajectory as well as the position and the direction of motion of the robot by changing the orientation and the shape of the artificial potential ellipse.
出版者
出版者 日本機械学会
言語
言語 jpn
資源タイプ
資源タイプ識別子 http://purl.org/coar/resource_type/c_6501
資源タイプ journal article
出版タイプ
出版タイプ VoR
出版タイプResource http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85
収録物識別子
収録物識別子タイプ ISSN
収録物識別子 0387-5024
開始ページ
開始ページ 1905
書誌情報 日本機械学会論文集(C編)
日本機械学会論文集(C編)

巻 62, 号 597, p. 1905-1911, 発行日 1996-05
旧ID 14661
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Ver.1 2025-02-21 05:53:17.325700
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