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アイテム
人工ポテンシャル場の変形を用いた移動ロボットの軌道生成法
https://hiroshima.repo.nii.ac.jp/records/2011079
https://hiroshima.repo.nii.ac.jp/records/20110797275d55b-d503-468a-9748-92c229a66e9a
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
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J_058.pdf (538.2 KB)
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| Item type | デフォルトアイテムタイプ_（フル）(1) | |||||||||||||||||
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| 公開日 | 2023-03-18 | |||||||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||||||
| タイトル | 人工ポテンシャル場の変形を用いた移動ロボットの軌道生成法 | |||||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||||||
| タイトル | Trajectory generation of moving robots using after deformation of artificial potential fields | |||||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||||
| 作成者 |
辻, 敏夫
× 辻, 敏夫
× 千種, 和幸
× 金子, 真
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| アクセス権 | ||||||||||||||||||
| アクセス権 | open access | |||||||||||||||||
| アクセス権URI | http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 | |||||||||||||||||
| 権利情報 | ||||||||||||||||||
| 権利情報 | Copyright (c) 1996 日本機械学会 | |||||||||||||||||
| 主題 | ||||||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||||||
| 主題 | mechatronics and robotics | |||||||||||||||||
| 主題 | ||||||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||||||
| 主題 | moving robot | |||||||||||||||||
| 主題 | ||||||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||||||
| 主題 | computer control | |||||||||||||||||
| 主題 | ||||||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||||||
| 主題 | trajectory generation | |||||||||||||||||
| 主題 | ||||||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||||||
| 主題 | artificial potential field | |||||||||||||||||
| 主題 | ||||||||||||||||||
| 主題Scheme | NDC | |||||||||||||||||
| 主題 | 530 | |||||||||||||||||
| 内容記述 | ||||||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||||||||||
| 内容記述 | A trajectory generation method based on an artificial potential field approach may be useful for real-time motion planning of a moving robot, since it is effective and computationally much less expensive than other methods using global information on a task space. In the present paper, we argue that dynamic behavior of a generated trajectory and control of the direction of motion of the moving robot shold be taken into accout within the framework of the artificial potential field approach for practical use, and propose a new method using active deformation of the artificial potential field. The method can regulate movement time from an initial position to a goal, and velocity profile of the trajectory as well as the position and the direction of motion of the robot by changing the orientation and the shape of the artificial potential ellipse. | |||||||||||||||||
| 出版者 | ||||||||||||||||||
| 出版者 | 日本機械学会 | |||||||||||||||||
| 言語 | ||||||||||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||||||||||||||
| 資源タイプ | journal article | |||||||||||||||||
| 出版タイプ | ||||||||||||||||||
| 出版タイプ | VoR | |||||||||||||||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 | |||||||||||||||||
| 収録物識別子 | ||||||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | ISSN | |||||||||||||||||
| 収録物識別子 | 0387-5024 | |||||||||||||||||
| 開始ページ | ||||||||||||||||||
| 開始ページ | 1905 | |||||||||||||||||
| 書誌情報 |
日本機械学会論文集(C編) 日本機械学会論文集(C編) 巻 62, 号 597, p. 1905-1911, 発行日 1996-05 |
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| 旧ID | 14661 | |||||||||||||||||
