| Item type |
デフォルトアイテムタイプ_（フル）(1) |
| 公開日 |
2023-03-18 |
| タイトル |
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タイトル |
仮想アームを用いた冗長マニピュレータの逆運動学解法とまきつき制御への応用 |
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言語 |
ja |
| タイトル |
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タイトル |
Instantaneous inverse kinematic solution for redundant manipulators based on virtual arms and its application to winding control |
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言語 |
en |
| 作成者 |
辻, 敏夫
中山, 聖也
荒木, 淳
伊藤, 宏司
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| アクセス権 |
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アクセス権 |
open access |
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アクセス権URI |
http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 |
| 権利情報 |
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権利情報 |
Copyright (c) 1993 日本機械学会 |
| 主題 |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
computer control |
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Other |
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主題 |
mechanics |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
robotics |
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Other |
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主題 |
redundant manipulator |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
inverse kinematics |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
winding control |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
virtual arm |
| 主題 |
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主題Scheme |
NDC |
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主題 |
530 |
| 内容記述 |
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内容記述タイプ |
Other |
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内容記述 |
The present paper proposes an instantaneous inverse kinematic solution for redundant manipulators based on virtual arms. The virtual arm has the same kinematic structure as the manipulator except that its end-point is located on the joint or link of the manipulator. When the appropriate virtual arms are used, the configuration of the manipulator can be represented by a set of end-points of the virtual arms. First of all, this paper formalizes the kinematics of virtual arms and derives instantaneous inverse kinematics. Then, the method is applied to winding control for hyper-redundant manipulators. The winding control presented here is divided into two steps: 1)planning desired positions for virtual end-points, 2)integrating them into the joint trajectory of the manipulator. The desired positions of each virtual arm can be computed in a parallel and distributed way and it is not necessary to consider joint space of the manipulator. Finally computer simulations show that the winding control for a hyper-redundant manipulator can be performed in 3D-space. |
| 出版者 |
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出版者 |
日本機械学会 |
| 言語 |
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言語 |
jpn |
| 資源タイプ |
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資源タイプ識別子 |
http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 |
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資源タイプ |
journal article |
| 出版タイプ |
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出版タイプ |
VoR |
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出版タイプResource |
http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 |
| 収録物識別子 |
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収録物識別子タイプ |
ISSN |
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収録物識別子 |
0387-5024 |
| 開始ページ |
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開始ページ |
474 |
| 書誌情報 |
日本機械学会論文(C編)
日本機械学会論文(C編)
巻 59,
号 558,
p. 474-480,
発行日 1993-02
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| 旧ID |
14659 |
J_035.pdf (621.5 KB)
