WEKO3
アイテム
不連続な状態遷移を考慮した学習最適制御による歩行軌道の生成手法
https://hiroshima.repo.nii.ac.jp/records/2010887
https://hiroshima.repo.nii.ac.jp/records/20108877513b031-ac54-4bb8-aad1-791c87636dcf
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
NihonRobotGakkaishi_29_212.pdf (1.2 MB)
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| Item type | デフォルトアイテムタイプ_（フル）(1) | |||||||||||||||||
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| 公開日 | 2023-03-18 | |||||||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||||||
| タイトル | 不連続な状態遷移を考慮した学習最適制御による歩行軌道の生成手法 | |||||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||||||
| タイトル | A Gait Generation Framework via Learning Optimal Control Considering Discontinuous State Transitions | |||||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||||
| 作成者 |
佐藤, 訓志
× 佐藤, 訓志
× 藤本, 健治
× 玄, 相昊
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| アクセス権 | ||||||||||||||||||
| アクセス権 | open access | |||||||||||||||||
| アクセス権URI | http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 | |||||||||||||||||
| 権利情報 | ||||||||||||||||||
| 権利情報 | Copyright (c) 2011 日本ロボット学会 | |||||||||||||||||
| 主題 | ||||||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||||||
| 主題 | Iterative Learning Control | |||||||||||||||||
| 主題 | ||||||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||||||
| 主題 | Gait Generation | |||||||||||||||||
| 主題 | ||||||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||||||
| 主題 | Biped Robots | |||||||||||||||||
| 主題 | ||||||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||||||
| 主題 | Hamiltonian Systems | |||||||||||||||||
| 主題 | ||||||||||||||||||
| 主題Scheme | NDC | |||||||||||||||||
| 主題 | 540 | |||||||||||||||||
| 内容記述 | ||||||||||||||||||
| 内容記述 | This paper is concerned with a gait generation framework for legged robots based on iterative learning control (ILC) of Hamiltonian systems. This method allows one to obtain solutions to a class of optimal control problems by iteration of laboratory experiments and, furthermore, precise knowledge of the plant model is not required for it by taking advantage of a symmetric property of Hamiltonian systems. Generally in walking motion, there are discontinuous state transitions caused by collision between the foot and the ground. The proposed framework can also deal with such state transitions without using the parameters of the transition model by combining ILC method and the least-squares. It is applied to a compass-like biped robot to generate optimal gait on the level ground. Some numerical examples demonstrate the effectiveness of the proposed method. | |||||||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||||||||
| 出版者 | ||||||||||||||||||
| 出版者 | 日本ロボット学会 | |||||||||||||||||
| 言語 | ||||||||||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||||||||||||||
| 資源タイプ | journal article | |||||||||||||||||
| 出版タイプ | ||||||||||||||||||
| 出版タイプ | VoR | |||||||||||||||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 | |||||||||||||||||
| 関連情報 | ||||||||||||||||||
| 識別子タイプ | DOI | |||||||||||||||||
| 関連識別子 | 10.7210/jrsj.29.212 | |||||||||||||||||
| 関連情報 | ||||||||||||||||||
| 関連タイプ | isVersionOf | |||||||||||||||||
| 識別子タイプ | DOI | |||||||||||||||||
| 関連識別子 | http://dx.doi.org/10.7210/jrsj.29.212 | |||||||||||||||||
| 収録物識別子 | ||||||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | ISSN | |||||||||||||||||
| 収録物識別子 | 0289-1824 | |||||||||||||||||
| 収録物識別子 | ||||||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||||||||||||
| 収録物識別子 | AN00141189 | |||||||||||||||||
| 開始ページ | ||||||||||||||||||
| 開始ページ | 212 | |||||||||||||||||
| 書誌情報 |
日本ロボット学会誌 日本ロボット学会誌 巻 29, 号 2, p. 212-222, 発行日 2011-02-20 |
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| 旧ID | 32982 | |||||||||||||||||
