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  1. 学術雑誌論文等

不連続な状態遷移を考慮した学習最適制御による歩行軌道の生成手法

https://hiroshima.repo.nii.ac.jp/records/2010887
https://hiroshima.repo.nii.ac.jp/records/2010887
7513b031-ac54-4bb8-aad1-791c87636dcf
名前 / ファイル ライセンス アクション
NihonRobotGakkaishi_29_212.pdf NihonRobotGakkaishi_29_212.pdf (1.2 MB)
Item type デフォルトアイテムタイプ_(フル)(1)
公開日 2023-03-18
タイトル
タイトル 不連続な状態遷移を考慮した学習最適制御による歩行軌道の生成手法
言語 ja
タイトル
タイトル A Gait Generation Framework via Learning Optimal Control Considering Discontinuous State Transitions
言語 en
作成者 佐藤, 訓志

× 佐藤, 訓志

ja 佐藤, 訓志

en Satoh, Satoshi

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藤本, 健治

× 藤本, 健治

ja 藤本, 健治

en Fujimoto, Kenji

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玄, 相昊

× 玄, 相昊

ja 玄, 相昊

en Hyon, Sang-Ho

Search repository
アクセス権
アクセス権 open access
アクセス権URI http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
権利情報
権利情報 Copyright (c) 2011 日本ロボット学会
主題
主題Scheme Other
主題 Iterative Learning Control
主題
主題Scheme Other
主題 Gait Generation
主題
主題Scheme Other
主題 Biped Robots
主題
主題Scheme Other
主題 Hamiltonian Systems
主題
主題Scheme NDC
主題 540
内容記述
内容記述 This paper is concerned with a gait generation framework for legged robots based on iterative learning control (ILC) of Hamiltonian systems. This method allows one to obtain solutions to a class of optimal control problems by iteration of laboratory experiments and, furthermore, precise knowledge of the plant model is not required for it by taking advantage of a symmetric property of Hamiltonian systems. Generally in walking motion, there are discontinuous state transitions caused by collision between the foot and the ground. The proposed framework can also deal with such state transitions without using the parameters of the transition model by combining ILC method and the least-squares. It is applied to a compass-like biped robot to generate optimal gait on the level ground. Some numerical examples demonstrate the effectiveness of the proposed method.
言語 en
出版者
出版者 日本ロボット学会
言語
言語 jpn
資源タイプ
資源タイプ識別子 http://purl.org/coar/resource_type/c_6501
資源タイプ journal article
出版タイプ
出版タイプ VoR
出版タイプResource http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85
関連情報
識別子タイプ DOI
関連識別子 10.7210/jrsj.29.212
関連情報
関連タイプ isVersionOf
識別子タイプ DOI
関連識別子 http://dx.doi.org/10.7210/jrsj.29.212
収録物識別子
収録物識別子タイプ ISSN
収録物識別子 0289-1824
収録物識別子
収録物識別子タイプ NCID
収録物識別子 AN00141189
開始ページ
開始ページ 212
書誌情報 日本ロボット学会誌
日本ロボット学会誌

巻 29, 号 2, p. 212-222, 発行日 2011-02-20
旧ID 32982
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Ver.1 2025-02-21 05:46:45.697565
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