WEKO3
アイテム
Bio-mimetic impedance control of robotic manipulator for dynamic contact tasks
https://hiroshima.repo.nii.ac.jp/records/2008769
https://hiroshima.repo.nii.ac.jp/records/2008769db17cb35-32ef-4a1a-bba9-3ac5218d180d
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
RAS_j.robot.2007.09.001.pdf (1.4 MB)
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| Item type | デフォルトアイテムタイプ_（フル）(1) | |||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2023-03-18 | |||||||||
| タイトル | ||||||||||
| タイトル | Bio-mimetic impedance control of robotic manipulator for dynamic contact tasks | |||||||||
| 言語 | en | |||||||||
| 作成者 |
Tsuji, Toshio
× Tsuji, Toshio
× Tanaka, Yoshiyuki
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| アクセス権 | ||||||||||
| アクセス権 | open access | |||||||||
| アクセス権URI | http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 | |||||||||
| 権利情報 | ||||||||||
| 権利情報 | Copyright (c) 2007 Elsevier Ltd | |||||||||
| 主題 | ||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | human arm movements | |||||||||
| 主題 | ||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | impedance control | |||||||||
| 主題 | ||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | contact tasks | |||||||||
| 主題 | ||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | robotic manipulator | |||||||||
| 主題 | ||||||||||
| 主題Scheme | NDC | |||||||||
| 主題 | 530 | |||||||||
| 内容記述 | ||||||||||
| 内容記述 | A human performs a variety of skillful movements by adjusting dynamic characteristics of his or her musculoskeletal system according to a task involved. Such characteristics of human movements can be described by mechanical impedance parameters. If the regulation mechanism of human impedance properties during the task can be clarified and modeled, there is a possibility that human skillful strategies can be integrated into robot motion control. This paper investigates human hand impedance in preparation for task operations, the so-called “task-readiness impedance", in a virtual ball-catching task. It further discusses a bio-mimetic impedance control of robotic manipulators for contact tasks via computer simulations using measured task-readiness impedance. | |||||||||
| 言語 | en | |||||||||
| 出版者 | ||||||||||
| 出版者 | Elsevier Ltd | |||||||||
| 言語 | ||||||||||
| 言語 | eng | |||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||||||
| 資源タイプ | journal article | |||||||||
| 出版タイプ | ||||||||||
| 出版タイプ | AO | |||||||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_b1a7d7d4d402bcce | |||||||||
| 関連情報 | ||||||||||
| 識別子タイプ | DOI | |||||||||
| 関連識別子 | 10.1016/j.robot.2007.09.001 | |||||||||
| 関連情報 | ||||||||||
| 関連タイプ | isVersionOf | |||||||||
| 識別子タイプ | DOI | |||||||||
| 関連識別子 | http://dx.doi.org/10.1016/j.robot.2007.09.001 | |||||||||
| 収録物識別子 | ||||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||||
| 収録物識別子 | AA10710245 | |||||||||
| 収録物識別子 | ||||||||||
| 収録物識別子タイプ | ISSN | |||||||||
| 収録物識別子 | 0921-8890 | |||||||||
| 開始ページ | ||||||||||
| 開始ページ | 306 | |||||||||
| 書誌情報 |
Robotics and Autonomous Systems Robotics and Autonomous Systems 巻 56, 号 4, p. 306-316, 発行日 2008-04 |
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| 旧ID | 22741 | |||||||||
