| Item type |
デフォルトアイテムタイプ_（フル）(1) |
| 公開日 |
2023-06-27 |
| タイトル |
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タイトル |
Inclusion of bidirectional angular positioning deviations in the kinematic model of a 6DOF articulated robot for static volumetric error compensation |
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言語 |
en |
| 作成者 |
Alam, Md Moktadir
Ibaraki, Soichi
Fukuda, Koki
Morita, Sho
Usuki, Hiroshi
Otsuki, Naohiro
Yoshioka, Hirotaka
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| アクセス権 |
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アクセス権 |
open access |
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アクセス権URI |
http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 |
| 権利情報 |
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言語 |
en |
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権利情報 |
© 2022 IEEE. Personal use of this material is permitted. Permission from IEEE must be obtained for all other uses, in any current or future media, including reprinting/republishing this material for advertising or promotional purposes, creating new collective works, for resale or redistribution to servers or lists, or reuse of any copyrighted component of this work in other works. |
| 権利情報 |
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言語 |
en |
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権利情報 |
This is not the published version. Please cite only the published version. |
| 権利情報 |
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言語 |
ja |
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権利情報 |
この論文は出版社版ではありません。引用の際には出版社版をご確認、ご利用ください。 |
| 主題 |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Industrial Robot |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Kinematic Model |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Angular Positioning Deviation |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Laser Tracker |
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言語 |
en |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Lookup table |
| 内容記述 |
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内容記述 |
To improve a robot’s absolute positioning accuracy, researchers have extensively studied the robot kinematic model containing position and orientation errors of rotary axes average lines, widely known as Denavit–Hartenberg (D-H) parameters. To further improve the absolute positioning accuracy of industrial robots, this paper proposes a novel kinematic model and its identification scheme. The proposed kinematic model for a serial-linked industrial robot contains the bidirectional angular positioning deviations of each rotary axis, represented in a lookup table, in addition to its D-H parameters. The angular positioning deviations of the rotary axes are modeled as a function of angular command positions, along with the direction of rotation to model the influence of backlash. This paper also proposes a novel approach to identify the proposed kinematic model with the bidirectional angular positioning deviations using a laser tracker with indexing each rotary axis at specified angular positions (“circle point method"). Moreover, the model-based compensation technique is being experimentally investigated to validate the prediction accuracy of the proposed model. The findings o f t he experiment showed t hat t he proposed model enhances the robot’s absolute positioning accuracy significantly over the entire workspace. |
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言語 |
en |
| 出版者 |
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出版者 |
IEEE |
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言語 |
en |
| 言語 |
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言語 |
eng |
| 資源タイプ |
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資源タイプ識別子 |
http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 |
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資源タイプ |
journal article |
| 出版タイプ |
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出版タイプ |
AM |
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出版タイプResource |
http://purl.org/coar/version/c_ab4af688f83e57aa |
| 関連情報 |
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識別子タイプ |
DOI |
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関連識別子 |
https://doi.org/10.1109/TMECH.2022.3156056 |
| 助成情報 |
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助成機関名 |
日本学術振興会 |
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言語 |
ja |
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研究課題番号URI |
https://kaken.nii.ac.jp/ja/grant/KAKENHI-PROJECT-18K03874/ |
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研究課題番号 |
18K03874 |
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研究課題名 |
「ポータブル」ロボット切削加工システムの基礎となる空間精度の新しい測定法 |
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言語 |
ja |
| 助成情報 |
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助成機関名 |
Japan Society for the Promotion of Science |
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言語 |
en |
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研究課題名 |
「ポータブル」ロボット切削加工システムの基礎となる空間精度の新しい測定法 |
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言語 |
ja |
| 収録物識別子 |
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収録物識別子タイプ |
EISSN |
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収録物識別子 |
1941-014X |
| 開始ページ |
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開始ページ |
4339 |
| 書誌情報 |
en : IEEE/ASME Transactions on Mechatronics
巻 27,
号 6,
p. 4339-4349,
発行日 2022-03-18
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| 旧ID |
54005 |
| 備考 |
The full-text file will be made open to the public on 18 Mar 2024 in accordance with publisher's 'Terms and Conditions for Self-Archiving'. |
IEEE_ASME_TM_27-6_4339.pdf (111.1 MB)
