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  1. 学術雑誌論文等

Online Learning of Virtual Impedance Parameters in Non-Contact Impedance Control Using Neural Networks

https://hiroshima.repo.nii.ac.jp/records/2007030
https://hiroshima.repo.nii.ac.jp/records/2007030
25b142b9-51ad-4bfc-a5b7-632de864a7b2
名前 / ファイル ライセンス アクション
IEEE_TSMC_B_C_2112-2118-2004.pdf IEEE_TSMC_B_C_2112-2118-2004.pdf (504.1 KB)
Item type デフォルトアイテムタイプ_(フル)(1)
公開日 2023-03-18
タイトル
タイトル Online Learning of Virtual Impedance Parameters in Non-Contact Impedance Control Using Neural Networks
言語 en
作成者 Tsuji, Toshio

× Tsuji, Toshio

en Tsuji, Toshio

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Terauchi, Mutsuhiro

× Terauchi, Mutsuhiro

en Terauchi, Mutsuhiro

Search repository
Tanaka, Yoshiyuki

× Tanaka, Yoshiyuki

en Tanaka, Yoshiyuki

Search repository
アクセス権
アクセス権 open access
アクセス権URI http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
権利情報
権利情報 Copyright (c) 2004 IEEE. Personal use of this material is permitted. However, permission to reprint/republish this material for advertising or promotional purposes or for creating new collective works for resale or redistribution to servers or lists, or to reuse any copyrighted component of this work in other works must be obtained from the IEEE.
主題
主題Scheme Other
主題 Impact control
主題
主題Scheme Other
主題 impedance control
主題
主題Scheme Other
主題 noncontact impedance
主題
主題Scheme Other
主題 neural networks (NN)
主題
主題Scheme Other
主題 robot manipulator
主題
主題Scheme NDC
主題 530
内容記述
内容記述 Impedance control is one of the most effective methods forcontrolling the interaction between a manipulator and a task environment.In conventional impedance control methods, however, the manipulatorcannot be controlled until the end-effector contacts task environments. Anoncontact impedance control method has been proposed to resolve such aproblem. This method on only can regulate the end-point impedance, butalso the virtual impedance that works between the manipulator and theenvironment by using visual information. This paper proposes a learningmethod using neural networks to regulate the virtual impedance parametersaccording to a given task. The validity of the proposed method wasverified through computer simulations and experiments with a multijointrobotic manipulator.
言語 en
出版者
出版者 IEEE
言語
言語 eng
資源タイプ
資源タイプ識別子 http://purl.org/coar/resource_type/c_6501
資源タイプ journal article
出版タイプ
出版タイプ VoR
出版タイプResource http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85
関連情報
関連タイプ isVersionOf
識別子タイプ DOI
関連識別子 http://dx.doi.org/10.1109/TSMCB.2004.829133
収録物識別子
収録物識別子タイプ ISSN
収録物識別子 1083-4419
開始ページ
開始ページ 2112
書誌情報 IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics-Part B: Cybernetics
IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics-Part B: Cybernetics

巻 34, 号 5, p. 2112-2118, 発行日 2004
旧ID 14213
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Ver.1 2025-02-21 03:39:15.952157
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