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  1. 学術雑誌論文等

Scale-Dependent Grasp

https://hiroshima.repo.nii.ac.jp/records/2007024
https://hiroshima.repo.nii.ac.jp/records/2007024
32e168bd-c269-40d6-938e-d74a68432581
名前 / ファイル ライセンス アクション
IEEE_TSMC_A_SH_30_6_806-816_2000.pdf IEEE_TSMC_A_SH_30_6_806-816_2000.pdf (332.3 KB)
Item type デフォルトアイテムタイプ_(フル)(1)
公開日 2023-03-18
タイトル
タイトル Scale-Dependent Grasp
言語 en
作成者 Kaneko, Makoto

× Kaneko, Makoto

en Kaneko, Makoto

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Shirai, Tatsuya

× Shirai, Tatsuya

en Shirai, Tatsuya

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Tsuji, Toshio

× Tsuji, Toshio

en Tsuji, Toshio

Search repository
アクセス権
アクセス権 open access
アクセス権URI http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
権利情報
権利情報 Copyright (c) 2000 IEEE. Personal use of this material is permitted. However, permission to reprint/republish this material for advertising or promotional purposes or for creating new collective works for resale or redistribution to servers or lists, or to reuse any copyrighted component of this work in other works must be obtained from the IEEE.
主題
主題Scheme Other
主題 Grasping strategy
主題
主題Scheme Other
主題 multifingered robot hand
主題
主題Scheme Other
主題 scale-dependent grasp
主題
主題Scheme NDC
主題 530
内容記述
内容記述 This paper discusses the scale-dependent grasp.Suppose that a human approaches an object initially placed on atable and finally achieves an enveloping grasp. Under such initialand final conditions, he (or she) unconsciously changes the graspstrategy according to the size of objects, even though they havesimilar geometry. We call the grasp planning the scale-dependentgrasp. We find that grasp patterns are also changed according tothe surface friction and the geometry of cross section in additionto the scale of object. Focusing on column objects, we first classifythe grasp patterns and extract the essential motions so that we canconstruct grasp strategies applicable to multifingered robot hands.The grasp strategies constructed for robot hands are verified byexperiments. We also consider how a robot hand can recognizethe failure mode and how it can switch from one to another.
言語 en
出版者
出版者 IEEE
言語
言語 eng
資源タイプ
資源タイプ識別子 http://purl.org/coar/resource_type/c_6501
資源タイプ journal article
出版タイプ
出版タイプ VoR
出版タイプResource http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85
関連情報
識別子タイプ DOI
関連識別子 10.1109/3468.895903
関連情報
関連タイプ isVersionOf
識別子タイプ DOI
関連識別子 http://dx.doi.org/10.1109/3468.895903
収録物識別子
収録物識別子タイプ ISSN
収録物識別子 1083-4427
開始ページ
開始ページ 806
書誌情報 IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics-Part A: Systems and Humans
IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics-Part A: Systems and Humans

巻 30, 号 6, p. 806-816, 発行日 2000
旧ID 14197
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Ver.1 2025-02-21 03:39:05.077987
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