| Item type |
デフォルトアイテムタイプ_（フル）(1) |
| 公開日 |
2023-03-18 |
| タイトル |
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タイトル |
Fluid-filled Soft-bodied Amoeboid Robot Inspired by Plasmodium of True Slime Mold |
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言語 |
en |
| 作成者 |
Umedachi, Takuya
Idei, Ryo
Nakagaki, Toshiyuki
Kobayashi, Ryo
Ishiguro, Akio
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| アクセス権 |
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アクセス権 |
open access |
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アクセス権URI |
http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 |
| 権利情報 |
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権利情報 |
(c) 2012. Taylor & Francis Ltd. All rights reserved. |
| 主題 |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Biologically inspired robot |
| 主題 |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
fluid circuit |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
decentralized control |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
sensory-motor coordination |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
modular robot |
| 主題 |
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主題Scheme |
NDC |
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主題 |
520 |
| 内容記述 |
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内容記述 |
This paper presents a fluid-filled soft-bodied amoeboid robot inspired by plasmodium of true slime mold. The significant features of this robot are twofold: (1) the robot has fluid circuit (i.e., cylinders and nylon tubes filled with fluid) and truly soft and deformable body stemming from Real-time Tunable Springs (RTSs), the former seals protoplasm to induce global physical interaction between the body parts and the latter is used for elastic actuators; and (2) a fully decentralized control using coupled oscillators with completely local sensory feedback mechanism is realized by exploiting the global physical interaction between the body parts stemming from the fluid circuit. The experimental results show that this robot exhibits adaptive locomotion without relying on any hierarchical structure. The results obtained are expected to shed new light on design scheme for autonomous decentralized control systems. |
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言語 |
en |
| 出版者 |
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出版者 |
Taylor & Francis Ltd |
| 言語 |
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言語 |
eng |
| 資源タイプ |
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資源タイプ識別子 |
http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 |
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資源タイプ |
journal article |
| 出版タイプ |
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出版タイプ |
AO |
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出版タイプResource |
http://purl.org/coar/version/c_b1a7d7d4d402bcce |
| 関連情報 |
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識別子タイプ |
DOI |
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関連識別子 |
10.1163/156855312X626316 |
| 関連情報 |
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識別子タイプ |
DOI |
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関連識別子 |
http://dx.doi.org/10.1163/156855312X626316 |
| 収録物識別子 |
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収録物識別子タイプ |
ISSN |
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収録物識別子 |
0169-1864 |
| 収録物識別子 |
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収録物識別子タイプ |
NCID |
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収録物識別子 |
AA10679021 |
| 開始ページ |
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開始ページ |
693 |
| 書誌情報 |
Advanced Robotics
Advanced Robotics
巻 26,
号 7,
p. 693-707,
発行日 2012
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| 旧ID |
34786 |
AdvRobotic_26_693.pdf (4.2 MB)
