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  1. 会議発表論文等

R^nはRより高精度にRを推定できるか? : 1 回の計測で同時に得られるR,R^2,...,R^n から回転行列Rを推定する手法の提案

https://hiroshima.repo.nii.ac.jp/records/2000986
https://hiroshima.repo.nii.ac.jp/records/2000986
8de7bae2-970b-4f03-884e-4523eeab237c
名前 / ファイル ライセンス アクション
IS2-20.pdf IS2-20.pdf (403.7 KB)
Item type デフォルトアイテムタイプ_(フル)(1)
公開日 2023-03-18
タイトル
タイトル R^nはRより高精度にRを推定できるか? : 1 回の計測で同時に得られるR,R^2,...,R^n から回転行列Rを推定する手法の提案
言語 ja
タイトル
タイトル Can R^n estimate a rotation matrix R more accurately than R ? : A method for estimating a rotation matrix R by using R,R^2,R^3,..., obtained by an one-shot measurement
言語 en
作成者 玉木, 徹

× 玉木, 徹

ja 玉木, 徹

en Tamaki, Toru

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Raytchev, Bisser

× Raytchev, Bisser

ja Raytchev, Bisser

Search repository
天野, 敏之

× 天野, 敏之

ja 天野, 敏之

en Amano, Toshiyuki

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金田, 和文

× 金田, 和文

ja 金田, 和文

en Kaneda, Kazufumi

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アクセス権
アクセス権 open access
アクセス権URI http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
権利情報
権利情報 Copyright (c) 2009 Authors
主題
主題Scheme Other
主題 回転行列
主題
主題Scheme Other
主題 高周波数
主題
主題Scheme Other
主題 計測
主題
主題Scheme Other
主題 電磁波測距
主題
主題Scheme Other
主題 見えに基づく姿勢推定
主題
主題Scheme Other
主題 rotation matrix
主題
主題Scheme Other
主題 measurement with higher frequency
主題
主題Scheme Other
主題 electronic distance measurement
主題
主題Scheme Other
主題 view-based pose estimation
主題
主題Scheme NDC
主題 540
内容記述
内容記述 本論文では、3×3 回転行列Rをより高精度に推定するために、高次の回転行列R^2,R^3,...,R^nを用いる手法を提案する。まず、電磁波測距に基づいて2×2回転行列R の推定をR^2;R^3...などを用いて行う手法について述べる。そして、その手法を3×3回転行列の角度推定のために、次のように定式化する。つまり、もしノイズを含む観測行列R,R^2,...,R^n が与えられた場合、それらから適切にRを推定する。提案手法では、まず与えられた観測行列を直交化により回転行列に変換する。次に固有値分解により回転軸と回転量を求める。最後に回転量の不定性を除去する。数値実験と、物体の姿勢推定実験により、Rnを用いることでR単独よりも高精度に回転行列を推定できることを実証する
言語 ja
内容記述
内容記述 In this paper, we show that a more accurate estimation of a 3*3 rotation matrix R can be achieved by appropriately decomposing higher-order rotation matrices: R^2,R^3, and so on. First we discuss an angle estimation of a 2*2 rotation matrix inspired by the Electronic Distance Measurement. Then we reformulate the problem fora 3*3 rotation matrix: if noise-contaminated measurement matrices R,R^2,...,R^n are given, find an appropriate rotation matrix R. In the proposed method, the given measurement matrices are first transformed to rotation matrices by using the polar decomposition. Then the rotation angles are obtained by using an eigen decomposition of the rotation matrices. Finally, the ambiguity of the obtained rotation angle is removed. Numerical simulations and pose estimation experiments show that the use of R^n results in more accurate estimates than when R itself is used.
言語 en
出版者
出版者 画像情報学フォーラム
言語
言語 jpn
資源タイプ
資源タイプ識別子 http://purl.org/coar/resource_type/c_5794
資源タイプ conference paper
出版タイプ
出版タイプ VoR
出版タイプResource http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85
関連情報
識別子タイプ URI
関連識別子 http://ir.lib.hiroshima-u.ac.jp/00027115
開始ページ
開始ページ 984
書誌情報 MIRU 2009 画像の認識・理解シンポジウム論文集
MIRU 2009 画像の認識・理解シンポジウム論文集

p. 984-991, 発行日 2009-07
旧ID 27114
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Ver.1 2025-02-18 01:43:10.152994
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