| Item type |
デフォルトアイテムタイプ_（フル）(1) |
| 公開日 |
2023-03-18 |
| タイトル |
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タイトル |
Parametric excitation-based inverse bending gait generation |
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言語 |
en |
| 作成者 |
Harata, Yuji
Asano, Fumihiko
Taji, Kouichi
Uno, Yoji
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| アクセス権 |
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アクセス権 |
open access |
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アクセス権URI |
http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 |
| 権利情報 |
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権利情報 |
(c) Cambridge University Press 2011 |
| 主題 |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Parametric excitation |
| 主題 |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Dynamic bipedal walking |
| 主題 |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Energy restoration |
| 主題 |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Forward bending |
| 主題 |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
Inverse bending |
| 主題 |
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主題Scheme |
NDC |
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主題 |
530 |
| 内容記述 |
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内容記述 |
In a gait generation method based on the parametric excitation principle, appropriate motion of the center of mass restores kinetic energy lost by heel strike. The motion is realized by bending and stretching a swing-leg regardless of bending direction. In this paper, we first show that inverse bending restores more mechanical energy than forward bending, and then propose a parametric excitation-based inverse bending gait for a kneed biped robot, which improves gait efficiency of parametric excitation walking. |
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言語 |
en |
| 出版者 |
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出版者 |
Cambridge University Press |
| 言語 |
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言語 |
eng |
| 資源タイプ |
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資源タイプ識別子 |
http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 |
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資源タイプ |
journal article |
| 出版タイプ |
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出版タイプ |
VoR |
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出版タイプResource |
http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 |
| 関連情報 |
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識別子タイプ |
DOI |
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関連識別子 |
10.1017/S026357471100004X |
| 関連情報 |
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識別子タイプ |
URI |
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関連識別子 |
http://journals.cambridge.org/abstract_S026357471100004X |
| 関連情報 |
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識別子タイプ |
DOI |
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関連識別子 |
http://dx.doi.org/10.1017/S026357471100004X |
| 収録物識別子 |
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収録物識別子タイプ |
ISSN |
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収録物識別子 |
0263-5747 |
| 収録物識別子 |
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収録物識別子タイプ |
NCID |
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収録物識別子 |
AA12502023 |
| 開始ページ |
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開始ページ |
831 |
| 書誌情報 |
Robotica
Robotica
巻 29,
p. 831-841,
発行日 2011
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| 旧ID |
34754 |
Robotica_29_831.pdf (1.3 MB)
