WEKO3
アイテム
Noncontact Impedance Control for Redundant Manipulators
https://hiroshima.repo.nii.ac.jp/records/2007022
https://hiroshima.repo.nii.ac.jp/records/20070225deb512b-b334-4804-b9cb-6b3afe72dd4a
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
IEEE_TSMC_A_SH_29_2_184-193_1999.pdf (391.4 KB)
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| Item type | デフォルトアイテムタイプ_（フル）(1) | |||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2023-03-18 | |||||||||
| タイトル | ||||||||||
| タイトル | Noncontact Impedance Control for Redundant Manipulators | |||||||||
| 言語 | en | |||||||||
| 作成者 |
Tsuji, Toshio
× Tsuji, Toshio
× Kaneko, Makoto
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| アクセス権 | ||||||||||
| アクセス権 | open access | |||||||||
| アクセス権URI | http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 | |||||||||
| 権利情報 | ||||||||||
| 権利情報 | Copyright (c) 1999 IEEE. Personal use of this material is permitted. However, permission to reprint/republish this material for advertising or promotional purposes or for creating new collective works for resale or redistribution to servers or lists, or to reuse any copyrighted component of this work in other works must be obtained from the IEEE. | |||||||||
| 主題 | ||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | Impedance control | |||||||||
| 主題 | ||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | manipulators | |||||||||
| 主題 | ||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | motion-planning | |||||||||
| 主題 | ||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | redundancy | |||||||||
| 主題 | ||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | robot dynamics | |||||||||
| 主題 | ||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||
| 主題 | robot vision systems | |||||||||
| 主題 | ||||||||||
| 主題Scheme | NDC | |||||||||
| 主題 | 430 | |||||||||
| 内容記述 | ||||||||||
| 内容記述 | This paper proposes an impedance control methodthat can regulate a virtual impedance between a robot manipulatorand external objects using visual information. Theconventional impedance control method is not useful in somecases where no interaction force between the arm and its environmentexists, although it is one of the most effective controlmethods for manipulators in contact with the environment. Usingthe proposed method, we can control the manipulator motionbased on the virtual impedance before contact with the objects.The validity of the proposed method is verified through computersimulations and experiments using a direct-drive robot. | |||||||||
| 言語 | en | |||||||||
| 出版者 | ||||||||||
| 出版者 | IEEE | |||||||||
| 言語 | ||||||||||
| 言語 | eng | |||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |||||||||
| 資源タイプ | journal article | |||||||||
| 出版タイプ | ||||||||||
| 出版タイプ | VoR | |||||||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 | |||||||||
| 関連情報 | ||||||||||
| 関連タイプ | isVersionOf | |||||||||
| 識別子タイプ | DOI | |||||||||
| 関連識別子 | http://dx.doi.org/10.1109/3468.747853 | |||||||||
| 収録物識別子 | ||||||||||
| 収録物識別子タイプ | ISSN | |||||||||
| 収録物識別子 | 1083-4427 | |||||||||
| 開始ページ | ||||||||||
| 開始ページ | 184 | |||||||||
| 書誌情報 |
IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics-Part A: Systems and Humans IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics-Part A: Systems and Humans 巻 29, 号 2, p. 184-193, 発行日 1999 |
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| 旧ID | 14194 | |||||||||
