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  1. 会議発表論文等

Torque Pattern Generation Towards the Maximum Jump Height

https://hiroshima.repo.nii.ac.jp/records/2001004
https://hiroshima.repo.nii.ac.jp/records/2001004
b5e50512-26e4-43e5-9dee-557774101f14
名前 / ファイル ライセンス アクション
ICRA_2006_1096.pdf ICRA_2006_1096.pdf (666.0 KB)
Item type デフォルトアイテムタイプ_(フル)(1)
公開日 2023-03-18
タイトル
タイトル Torque Pattern Generation Towards the Maximum Jump Height
言語 en
作成者 Higashimori, Mitsuru

× Higashimori, Mitsuru

en Higashimori, Mitsuru

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Harada, Manabu

× Harada, Manabu

en Harada, Manabu

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Ishii, Idaku

× Ishii, Idaku

en Ishii, Idaku

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Kaneko, Makoto

× Kaneko, Makoto

en Kaneko, Makoto

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アクセス権
アクセス権 open access
アクセス権URI http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
権利情報
権利情報 Copyright (c) 2006 IEEE. Personal use of this material is permitted. However, permission to reprint/republish this material for advertising or promotional purposes or for creating new collective works for resale or redistribution to servers or lists, or to reuse any copyrighted componet of this word in other works must be obtained from the IEEE.
内容記述
内容記述 This paper discusses jumping pattern generation for a serial link robot in order to maximize its jump height under torque limitation. By applying a genetic algorithm (GA) for determining torque assignment, we obtain various jumping patterns with respect to the torque limitation for a fixed mass of the robot. With the increase of the torque limitation, doubleleg based jump, single-leg based jump, and spring-type jump are generated for achieving the largest jump height. Under an additional joint angle limitation, we also obtain an interesting solution where one end of the link is first lifted up and the other end finally kicks the ground strongly.
言語 en
出版者
出版者 IEEE
言語
言語 eng
資源タイプ
資源タイプ識別子 http://purl.org/coar/resource_type/c_5794
資源タイプ conference paper
出版タイプ
出版タイプ VoR
出版タイプResource http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85
関連情報
識別子タイプ DOI
関連識別子 10.1109/ROBOT.2006.1641856
関連情報
識別子タイプ DOI
関連識別子 http://dx.doi.org/10.1109/ROBOT.2006.1641856
収録物識別子
収録物識別子タイプ ISSN
収録物識別子 1050-4729
収録物識別子
収録物識別子タイプ NCID
収録物識別子 BA78856954
開始ページ
開始ページ 1096
書誌情報 Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation
Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation

巻 2006, p. 1096-1101, 発行日 2006
旧ID 17126
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Ver.1 2025-02-18 01:44:15.572441
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